Zwycięstwo grunwaldzkie wywarło w Polsce duże wrażenie. Jagiełło sam zadbał, by zachowało się ono trwale w pamięci Polaków. Już w pierwszych dniach po bitwie królewska kancelaria ?polowa" wysłała wiele listów z wieścią o zwycięstwie do czołowych osobistości pozostałych w kraju ? arcybiskupa gnieźnieńskiego Mikołaja Kurowskiego, biskupa poznańskiego Wojciecha Jastrzębca, panów małopolskich strzegących zamku krakowskiego, profesorów uniwersytetu i rajców krakowskich. Król polecił także odprawienie uroczystych nabożeństw po kościołach. I ? jak pisze Długosz w Rocznikach uroczystości takie odbyły się w Krakowie: zaczęły się nabożeństwami kościelnymi a skończyły całonocnym festynem.
Przez cały wiek XV czczony był w kościele polskim dzień zwycięstwa grunwaldzkiego (15 lipca), zgodnie z postanowieniem króla Władysława Jagiełły i wszystkich stanów duchownych i świeckich ? jak pisze Długosz. Było to więc u nas pierwsze święto narodowe i pierwsze w kościele polskim święto obchodzone jako rocznica polityczna. Polskie księgi liturgiczne z XV wieku zachowały modlitwy i ceremoniał uroczystej procesji na pamiątkę zwycięstwa danego przez Boga Polakom przeciw Prusakom [tj. krzyżakom] w roku 1410. Wygłaszane z okazji tej rocznicy kazania sławiły Jagiełłę jako gorliwego chrześcijanina, który przywiódł do Kościoła Chrystusowego cały naród litewski. Bóg też dał mu zwycięstwo nad wielkim mistrzem krzyżackim, który napadł na Polskę, by zgubić króla i jego lud.
Podobne myśli i nastroje wyrażały pieśni łacińskie i polskie (te ostatnie zachowane tylko fragmentarycznie) z XV wieku, poświęcone wielkiemu zwycięstwu grunwaldzkiemu. To właśnie dobroć i łaska Boga, sprzyjającego pobożnemu królowi polskiemu ? głosi jedna z łacińskich pieśni przeznaczonych do śpiewania w kościele ? dała Polakom zwycięstwo nad pełnym pychy mistrzem krzyżackim i jego wojskiem. Fragment innej pieśni w języku polskim zanotował około roku 1427 wiejski pleban spod Trzemeszna:
Król Wlodzislaw polski,
Witold ksiądz wielki litewski
posiekli brodacze,
iż leżeli jako kołacze
na polu Grinwalskim (...)
Działania dworu polskiego i współpracujących z królem polityków duchownych nie ograniczały się tylko do głoszenia zwycięstwa grunwaldzkiego w kraju i przekonywania polskiej opinii publicznej o słuszności polityki Jagiełły wobec państwa zakonnego w Prusach. Listy i. manifesty polskiego króla o wojnie z krzyżakami i zwycięstwie grunwaldzkim wysłano także poza granice kraju. Wyjaśniały one problemy prawne i moralne walki z krzyżakami ? przedstawiały Jagiełłę jako ?króla sprawiedliwego" (rex iustus) i ?króla miłującego pokój" (rex pacificus), krzyżaków zaś jako ucieleśnienie zła.
Zakon ? po klęsce grunwaldzkiej ? prowadził podobną walkę dyplomatyczną. Propaganda krzyżacka posługiwała się najczęściej zarzutem pogańskich oddziałów w armii polsko-litewskiej, i utożsamiała niebezpieczeństwo grożące od pogan państwu zakonnemu z zagrożeniem całego chrześcijaństwa. Często przedstawiała polskie działania wojenne jako bezprawne. Manifesty i listy krzyżaków ? których działania propagandowo--polityczne wspierały pisma króla węgierskiego Zygmunta Luksemburskiego ? docierały do książąt i miast Rzeszy, na dwory Francji i Anglii, do kurii papieskiej. Była to akcja bardzo kosztowna. Na przykład mistrz krajowy niemiecki donosił w liście z grudnia 1411 roku wielkiemu mistrzowi, iż rozesłał dalej manifesty i materiały przysłane mu z Malborka, ale koszta tej akcji propagandowej oblicza na 4000 guldenów. Przynosiła jednak owa propaganda rezultaty. Tak na przykład Kronika mnicha z Saint-Denis ? oficjalnego historyka dworu francuskiego, wyrażająca zatem opinie tego środowiska ? określała wyraźnie walkę krzyżaków z Polakami jako bój chrześcijan z poganami oraz ich obrońcami. Nieprzyjaciele krzyżaków nazywani są tutaj ?Turkami", Litwini to ?saraceni", a Witold jest ?królem saracenów". Określenia te miały we Francji i Europie zachodniej znaczenie negatywne, a wywodziły się z tradycji wypraw krzyżowych.
Polacy przeciwdziałali tym akcjom dyplomatyczno-propagandowym zakonu krzyżackiego. W połowie roku 1411 ruszyło do Rzymu poselstwo polskie, w skład którego wchodzili: Andrzej Łaskarz, prepozyt włocławski, uczony prawnik i dyplomata, Marcin z Wrocimowic, chorąży krakowski i Zbigniew Oleśnicki, późniejszy biskup krakowski i wybitny polityk, teraz (1411) tylko notariusz królewski. Dwaj z nich ? Marcin i Zbigniew ? byli uczestnikami bitwy grunwaldzkiej. Według relacji zapisanej w Rocznikach Długosza poselstwo odniosło sukces, a papież Jan XXIII uznał walkę Jagiełły z krzyżakami za ?wojnę sprawiedliwą" (iustum helium).
Zachowało się też obszerne streszczenie mowy Andrzeja Łaskarza wygłoszonej przed papieżem. Tekst ten złożyło poselstwo polskie na dworze papieskim, a któryś z urzędników kurii skopiował go dla krzyżaków. W mowie Andrzeja Łaskarza ? podobnie jak w innych tekstach polskiej publicystyki politycznej tego czasu ? Jagiełło przedstawiony został jako ?król sprawiedliwy" (rex iustus) który pragnął pokoju, a zmuszony został przez krzyżaków do ?obrony zgodnej z prawem". I dlatego ruszył na nieprzjaciela razem ze swymi poddanymi (a więc nie poganami!), a Bóg dał mu zwycięstwo. Mówił również Andrzej Łaskarz, iż król polski jest ?władcą najbardziej chrześcijańskim" (rex christianissimus). Któż bowiem od czasów apostołów zrobił dla chrześcijaństwa więcej niż Jagiełło, który nawrócił i ochrzcił cały ogromny kraj ? Litwę.
Nie były to jedyne działania dworu polskiego w celu umocnienia pozycji Polski i Litwy w chrześcijańskiej Europie. Oto na zjeździe Jagiełły z królem węgierskim Zygmuntem Luksemburskim, który odbył się na pograniczu węgiersko-polskim w Lubowli, doszło do zawarcia przymierza (15 marca 1412) między Jagiełłą a Zygmuntem Luksemburskim przeciw wszystkim ich wrogom. Pozbawiało to krzyżaków najważniejszego sojusznika i osłabiło ich politycznie. Ponadto zawarte przez Jagiełłę i Witolda ?braterstwo" z Zygmuntem Luksemburskim, królem węgierskim i rzymskim (a więc głową świata chrześcijańskiego, choć nie koronowanym jeszcze na cesarza), obalało głoszony przez propagandę zakonu zarzut o ukrytym pogaństwie króla polskiego i księcia litewskiego. Postanowiono także w Lubowli, że przygraniczny spór terytorialny polsko-litewsko-krzyżacki i inne sporne sprawy oddane zostaną w ręce Zygmunta Luksemburskiego jako sędziego polubownego. Polska zyskała jeszcze jedno: za odstąpienie Zygmuntowi Luksemburskiemu należnej jeszcze od krzyżaków sumy odszkodowania wojennego (37 tysięcy kop groszy czeskich) zajęła Polska w zastaw szesnaście miast spiskich (między innymi Lubowlę, Podoliniec), leżących w granicach ówczesnego królestwa węgierskiego. Aż do rozbiorów pozostały one w granicach państwa polskiego.
W pierwszych dniach października 1413 roku na zjeździe Jagiełły i rady koronnej z Witoldem i panami litewskimi w Horodle nad Bugiem odnowiona została unia
polsko-litewska. Unia ta połączyła ponownie Polskę i Litwę, wzmocniła związek Polski ze społeczeństwem litewskim: panowie litewscy uzyskali stanowisko równorzędne z panami polskimi, a jedność państwa obu krajów miała być zachowana nawet w razie wymarcia Jagiellonów. Podjęte w tym czasie (listopad 1413) przez Jagiełłę i Witolda działania na Żmudzi (akcja chrystianizacyjna i zapoczątkowanie organizacji kościelnej) miały utrwalić posiadanie tej ziemi.
Tymczasem wielki mistrz Henryk von Plauen podjął jesienią 1413 roku przeciw Polsce działania wojenne na pograniczu. Jednakże opozycja mieszkańców Prus i części dostojników zakonu doprowadziła do obalenia i uwięzienia Henryka von Plauen. Wielkim mistrzem wybrano Michała Kiichmeistera (1414?1422). Wobec Polski i Litwy prowadził on politykę swego poprzednika. Zjazd polsko-krzyżacki w kwietniu 1414 roku w Grabiach na Kujawach ? z udziałem Jagiełły, Witolda, nowego wielkiego mistrza krzyżackiego i dostojników obu stron ? nie doprowadził do porozumienia. Krzyżacy odrzucili polsko-litewski program rewindykacji terytorialnych. Nie godzili się na zwrot Pomorza Gdańskiego, Ziemi Micha-łowskiej i Chełmińskiej oraz kilku zamków przygranicznych (m.in. Drezdenko i Santok), ani na wieczystą rezygnację ze Żmudzi i Puszczy Sudawskiej (terytoria dawnej Jaćwięży). Odrzucili też żądania wynagradzania szkód granicznych królowi, książętom mazowieckim i sprzymierzonemu z Polską księciu słupskiemu. Pozostała więc wojna.
Duża armia polsko-litewska, wzmocniona posiłkami książąt mazowieckich i śląskich, wkroczyła w lipcu 1414 roku na teren Prus krzyżackich. Wojska zakonu nie odważyły się ? po przykrym doświadczeniu bitwy grunwaldzkiej ? stanąć do walki w otwartym polu. Krzyżacy bronili się w trudnych do zdobycia zamkach i ufortyfikowanych miastach. Armia polska doszła wprawdzie aż pod Elbląg, ale nie odniosła żadnego decydującego sukcesu. Trapiona niedostatkiem żywności (stąd nazwa ?wojna głodowa") i chorobami zawróciła. 8 października 1414 roku zawarto pod Brodnicą rozejm. Rozstrzygnięcie konfliktu i warunki pokoju obie strony postanowiły oddać do sądu soboru, zwołanego właśnie do Konstancji przez papieża Jana XXIII z inicjatywy króla Zygmunta Luksemburskiego.
Sobór w Konstancji, otwarty w końcu 1414 roku, był prawdziwym zgromadzeniem narodów chrześcijańskiej Europy. Przybyły nań liczne rzesze duchowieństwa (33 kardynałów, 5 patriarchów, 300 biskupów, przedstawiciele korporacji kościelnych i 37 uniwersytetów); obecny był król węgierski i rzymski Zygmunt Luksemburski, książęta, posłowie władców chrześcijańskich, wielcy panowie. Na czele delegacji polskiej stanął arcybiskup gnieźnieński Mikołaj Trąba. Polska delegacja składała się z około dwustu osób, a było wśród nich wielu doświadczonych polityków i dyplomatów, znakomitych prawników ? jak Andrzej Łaskarz, wybrany biskupem poznańskim i Paweł Włodkowic, rektor uniwersytetu krakowskiego. Stan rycerski reprezentowali dwaj sławni rycerze: kasztelan kaliski Janusz z Tuliszkowa i starosta kruszwicki Zawisza Czarny z Garbowa. Zgromadzenie soborowe w Konstancji trwało ponad trzy lata (aż do 22 kwietnia 1418) i obradowało nad sprawami jedności świata chrześcijańskiego i reformy Kościoła, problemem likwidacji schizmy w Kościele Zachodnim i herezji husyckiej, unii z Kościołem Wschodnim i misji. Polacy brali czynny udział w obradach soborowych dotyczących spraw ogólno-kościelnych. Andrzej Łuskarz i Paweł Włodkowic byli zwolennikami koncyliaryzmu, to jest doktryny wyższości soboru nad papieżem.
Najważniejszą dla Polski i Litwy sprawę konfliktu z krzyżakami prowadził Paweł Włodkowic. Przedstawił on soborowi tę sprawę nie jako lokalny konflikt polityczny, ale jako problem doktrynalny, który mógł zainteresować cały świat chrześcijański. W traktacie O władzy cesarza i papieża wobec niewiernych, przedstawionym soborowi latem 1415 roku, rozwinął Paweł Włodkowic koncepcję prawa wszystkich narodów ? także pogańskich ? do swobodnego bytu: prawo do rodziny, własności i organizacji państwowej. Odrzucał również Paweł Włodkowic zasadę nawracania mieczem i domagał się potępienia tych metod. Praktycznie zatem przedstawiciel Polski na soborze poddał w wątpliwość darowizny cesarzy i papieży na rzecz zakonu, a także rację istnienia państwa krzyżackiego nad Bałtykiem.
Przybyła do Konstancji w grudniu 1415 roku duża grupa niedawno nawróconych Żmudzinów potwierdziła zasługi Jagiełły i Witolda dla świata chrześcijańskiego. Żmudzini oskarżyli wówczas krzyżaków, ujawniając krzywdy jakie zakon wyrządził ich krajowi. Sobór docenił misyjne zasługi króla polskiego i księcia litewskiego, prowadzenie akcji misyjnej na Żmudzi polecił arcybiskupowi lwowskiemu Januszowi Rzeszowskiemu i biskupowi wileńskiemu Piotrowi Jastrzębcowi.
Jednak spór polsko-krzyżacki nie został rozstrzygnięty. Prokurator (pełnomocnik) zakonu na soborze, Piotr z Ornety, zlecił wynajętym prawnikom przygotowanie pism polemicznych. Wśród polemistów był dominikanin Jan Falkenberg, Niemiec, który przebywał w Krakowie i znał dobrze sprawy polskie, środowisko profesorów uniwersytetu krakowskiego i ich poglądy. Na zlecenie krzyżaków napisał Falkenberg w roku 1416 Księgę o doktrynie władzy papieskiej i cesarskiej. Była to polemika z wystąpieniami Pawła Włodkowica i gwałtowny atak na politykę polsko-litewska. Falkenberg pisał o użyciu sił ?pogańskich" dla zniszczenia ?braci z domu niemieckiego" (tj. krzyżaków), a w podsumowaniu stwierdził, że Polacy i ich władcy zasłużyli na utratę królestwa; a nawet na śmierć i niewolę, oraz utratę wszelkich dóbr.
Księga o doktrynie... nie była jedynym antypolskim pismem Jana Falkenberga. Wcześniej jeszcze ? zapewne w 1412 roku ? napisał on paszkwil zatytułowany Satyra przeciw herezji i innym niegodziwościom Polaków oraz ich króla Jagiełły. W średniowiecznej łacinie Satyra oznaczała pismo polemiczne, donos. Zarzucał w nim Jagiełłę i Polakom liczne zbrodnie, gwałty i świętokradztwa. Dowodził, że każda walka przeciw królowi Polski i jego ludowi zasługuje na wieczną nagrodę. Władcy chrześcijańscy mają obowiązek zabić Jagiełłę i zgładzić jego ludzi; zasłużą w ten sposób na zbawienie.
Satyrę... opublikował i kolportował Falkenberg w uniwersytecie paryskim. Liczył zapewne na zainteresowanie dziełem międzynarodowego środowiska intelektualnego, w którym narodziła się wówczas koncepcja usprawiedliwienia ?tyranobójstwa" (konieczności zabicia złego władcy). Kiedy w końcu 1416 roku polska delegacja soborowa przebywała w Paryżu, podczas uczty wydanej dla profesorów uniwersytetu przez arcybiskupa gnieźnieńskiego Mikołaja Trąbę, Polakom wręczono ten paszkwil, godzący w króla Jagiełłę i dobre imię Polski.
Sprawę paszkwilu przedstawili Polacy soborowi. Arcybiskup Mikołaj Trąba domagał się potępienia go i uznania za tekst heretyckie. Zrobił to sławny wówczas teolog, kardynał Piotr d'Ailly. Potępił on dzieło Falken-berga jako heretyckie. Postulował spalenie Satyry i skazanie autora na pokutę. Ostatecznie ? po burzliwych dyskusjach ? sobór uznał paszkwil Falkenberga za utwór błędny i skandaliczny, a autora uwięziono.
Paweł Włodkowic kilkakrotnie na soborze polemizował z autorami pism prokrzyżackich. Oskarżał krzyżaków o tendencje heretyckie i szkodliwą dla chrześcijaństwa działalność. Wszystkie jednak zabiegi i akcje Polaków na soborze w Konstancji nie doprowadziły do pomyślnego dla monarchii polsko-litewskiej rozwiązania sporu z krzyżakami. Sobór nie zajął jasnego stanowiska wobec konfliktu, ale również nie poparł zakonu krzyżackiego. A to uznać można za sukces Polski. Ponadto czteroletnia działalność soborowa Polaków ? ich udział we wszystkich ważnych sprawach rozpatrywanych przez sobór (na przykład koncyliaryzm i reforma Kościoła) ? pozwoliła bardziej poznać uczestnikom soboru monarchię Jagiełłową. Negatywne opinie o Polsce, szerzone przez Krzyżaków, okazały się nieprawdziwe. Dokonało się wówczas ? jak pisał J. Dąbrowski ? wejście Polski w społeczność narodów chrześcijańskich jako pełnoprawnej części tej społeczności. Spór polsko-krzyżacki, po zakończeniu soboru, wszedł ponownie na drogę długich rokowań, w których pośredniczył Zygmunt Luksemburski. Jagiełło przygotowywał się do wznowienia walki z zakonem, zniecierpliwiony bezskutecznością rokowań dyplomatycznych. W lipcu
1419 roku zawarł przymierze z Brykiem Pomorskim, królem Danii, Norwegii i Szwecji, skierowane przeciw Brandenburgii i krzyżakom. W tym samym miesiącu zebrana została armia polsko-litewska pod Czerwińskiem, aby uderzyć na Prusy krzyżackie. Interwencja legata papieskiego powstrzymała wyprawę polsko-litewska. Zgodzono się na rozejm i sąd Zygmunta Luksemburskiego. Wydany jednak przez Zygmunta wyrok ? 6 stycznia
1420 roku we Wrocławiu ? był dla Polski niepomyślny. Zatwierdzał bowiem warunki pokoju toruńskiego (1411), a więc przysądzał krzyżakom Pomorze Gdańskie i Ziemię Chełmińską oraz Żmudź, po śmierci Jagiełły i Witolda.
Delegacja polska ? z prymasem Mikołajem Trąbą i biskupem poznańskim na czele ? nie przyjęła werdyktu Luksemburczyka. Polska odwołała się do papieża Marcina V. Po długich zabiegach i naciskach papież wznowił proces polsko-krzyżacki. Przysłany do Polski legat papieski Antonio Zeno rozpoczął w roku 1422 przesłuchiwanie świadków. Ich zeznania potwierdziły silne i trwałe związki łączące Pomorze Gdańskie z Polską. Spisane zeznania świadków przesłano do Rzymu, i na tym zakończył się ów proces, bez wydania wyroku.
Polska musiała liczyć się ze wznowieniem walki z krzyżakami. W roku 1421 Jagiełło zawarł nowe przymierze skierowane przeciw krzyżakom, tym razem z margrabią brandenburskim Fryderykiem I Hohenzollerem. Jeszcze w toku procesu polsko-krzyżackiego, latem 1422 roku, wojska polskie i litewskie wkroczyły na ziemie zakonu. Nowy wielki mistrz Paweł von Rusdorf nie odważył się stanąć do bitwy w otwartym polu, ale nakazał bronić zamków i miast. Po spustoszeniu Ziemi Chełmińskiej i zdobyciu przez Polaków nadgranicznego zamku w Golu-biu wielki mistrz ? z powodu opozycji własnych poddanych i braku pomocy zbrojnej z Rzeszy ? zdecydował się prosić o pokój. Podpisano go 27 września 1422 roku w obozie królewskim nad jeziorem Melno, koło Radzynia. Krzyżacy oddali Polsce posiadłości kujawskie ? ze szczególnie ważną strategicznie Nieszawą, położoną naprzeciw Torunia. Litwie zakon oddał na zawsze Żmudź i ziemie pojaćwięskie. Zachowanie tego ?wieczystego" pokoju gwarantowały stany państwa krzyżackiego i Polski ? a więc reprezentacja najważniejszych warstw społecznych obu państw. Był to fakt o dużym dla państwa krzyżackiego znaczeniu. Po raz pierwszy bowiem mieszkańcy Prus ? nie należący do zakonu ? uzyskali wpływ na politykę zagraniczną państwa krzyżackiego. Mogli też ? w razie zerwania przez krzyżaków pokoju ? wypowiedzieć im posłuszeństwo. Był to wyraźny znak zachodzących w państwie krzyżackim zmian ustrojowych.
Wojna 1422 roku pogłębiła złą sytuację finansową zakonu, przy tym wzrosła opozycja poddanych w Prusach. Polska tymczasem zaabsorbowana była problemami wewnętrznymi (sprawą dziedziczenia tronu przez synów Jagiełły) także i coraz bardziej obchodzącym chrześcijańską Europę powstaniem husyckim w Czechach. Dopiero więc po śmierci Witolda (1430), kiedy jego następca, książę Świdrygiełło ? brat Jagiełły, poparty przez część panów litewsko-ruskich rozpoczął działania zmierzające do zapewnienia Wielkiemu Księstwu Litewskiemu większej samodzielności, odżyła sprawa krzyżacka. Świdrygiełło bowiem zawarł z krzyżakami ? w czerwcu 1431 roku ? sojusz skierowany przeciwko Jagiełłę. Doprowadziło to do wojny między Polską i litewskimi stronnikami Jagiełły a Świdrygiełłą wspomaganym przez krzyżaków. Wojska zakonu dokonały najazdu na Ziemię Dobrzyńską, Kujawy i Krajne. W odwecie sprzymierzeni z Polską czescy husyci spustoszyli w roku 1433 Nową Marchię i Pomorze Gdańskie. Finał tej wojny nastąpił już po śmierci Władysława Jagiełły (1433). Na początku września 1435 roku wojska polsko-litewskie rozgromiły oddziały Świdrygiełły i jego krzyżackich sprzymierzeńców pod Wiłkomierzem nad rzeką Świętą. 31 grudnia 1435 roku zawarty został między Polską a krzyżakami kolejny ?wieczysty" pokój w Brześciu Kujawskim. Jego autorem ze strony polskiej był Zbigniew Oleśnicki, biskup krakowski, który kierował wówczas polską polityką zagraniczną.
Warunki pokoju zmuszały krzyżaków do zerwania związków z cesarzem i papieżem; wykluczały możliwość ich interwencji ? oraz obradującego wówczas soboru bazylejskiego ? w sprawy krzyżacko-polskie. Wielki mistrz stał się władcą lokalnym, ograniczony wolą poddanych. Warunki pokoju brzeskiego zwiększały polityczną rolę stanów pruskich, zwalniały bowiem poddanych zakonu z posłuszeństwa w razie złamania tego pokoju. Oddawały Polsce pewne terytoria i przyznawały duże sumy odszkodowania za wziętych do niewoli nad Świętą rycerzy zakonnych. Traktat brzeski gwarantował też swobodę wymiany handlowej i kontaktów polsko-ruskich. Umacniały się zatem związki mieszkańców państwa krzyżackiego z Polską.
Dwustuletnie sąsiedztwo polsko-krzyżackie przechodziło znamienną ewolucję. Od przyjaznych czy neutralnych stosunków w XIII stuleciu do wzrastających od początku XIV wieku zadrażnień i sporów, konfliktów i walk. Długo Królestwo Polskie było w tych konfliktach stroną słabszą, zmuszoną do ustępstw. Sytuacja ta zmieniła się za panowania Władysława Jagiełły. Dopiero jednak za czasów syna Jagiełły, Kazimierza Jagiellończyka, Polska potrafiła uporać się z problemem krzyżackim. Odzyskała Pomorze Gdańskie i Ziemię Chełmińską a krzyżackie państwo w Prusach stało się lennem Królestwa Polskiego.